文件名称：一般6-SPS并联机构运动学正解的解析化方法 (2010年)
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文件格式：PDF
更新时间：2024-05-12 16:02:56
工程技术 论文
研究了一般6-SPS并联机构动平台位置变量与姿态变量之间的耦合关系，将9个变量中的6个变量用其余的3个变量表达，将位置变量表达为姿态变量的线性组合。运用Grobner基算法，得到了15个只含有剩余3个变量的相容方程；采用正交补方法进行消元，最终将一般6-SPS并联机构的运动学正解问题表达为一元20次代数方程。这样的一元20次代数方程有多个，经过验证，它们都是同解的。