文件名称：求一般6-SPS并联机器人机构的全部位置 正解的混沌迭代方法 (2003年)
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更新时间：2024-07-08 14:42:57
工程技术 论文
采用简单的牛顿迭代法迭代，并将非线性方程视为非线性的动力学系统，利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全部实数解，而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值为零的解集的邻域内，给定矩阵的行列式的值的表达式的一些变量为已知，仅有一个变量未知，把它转化为一元非线性方程，进而求出一元非线性方程全部解．再在给定变量的邻域内取定给定变量，根据一元非线性方程的全部解以确定该变量的搜索范围，运用粗、精迭代法求解全部位置解．运用该算法编写了MATLAB程序，对一般机器人6-SPS机构的全部位置正解问题进行了研