并联机构位置正解方法研究 (2010年)

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文件名称：并联机构位置正解方法研究 (2010年)

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更新时间：2024-06-19 21:31:15

自然科学 论文

以位置方程为基础,采用速度雅克比矩阵判断位置模型耦合度,并根据耦合度判断位置正解的难易程度,从而为求解方法的选择提供依据。针对强耦合位置模型具有普遍性且求解困难这一问题,以6-PRRS并联机构为研究对象,运用粒子群优化(PSO)算法进行位置正解计算,实例计算结果与实际位姿吻合,说明该方法有效且可行。