文件名称：台体型4SPS-2CCS广义并联机构位置正解分析 (2007年)
文件大小：3.1MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-15 00:07:11
自然科学 论文
提出了台体型4sPs一2ccs广义并联机构，并对该机构的位置正解进行分析。基于四元数建立位置正解的数学模型，应用Mourrain簇理论对模型解的个数进行理论分析，得出该并联机构位置正解上限为160；同时应用同伦连续法进行数值计算，给出该机构全部160组位置正解。证明该机构位置正解上限是可以达到的。求解过程中，将四元数作为变量代替欧拉角旋转变换矩阵，降低方程组的Bezout数，从而减少跟踪路径数目，提高计算效率；采用心无数的矩阵运算，方便计算机程序实现。最后给出数字实例进行验证。