基于正交补的6―3 Stewart并联机构运动学正解 (2011年)

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文件名称：基于正交补的6―3 Stewart并联机构运动学正解 (2011年)

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更新时间：2024-05-11 11:23:03

工程技术 论文

提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系，增加了一些有用的信息，得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元，最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。