文件名称：NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法 (2010年)
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更新时间：2024-06-07 15:05:03
自然科学 论文
研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系，将9个变量中的6个用其余的3个表达出来，从而实现了位置变量和姿态变量的解耦．运用Gr6bner基算法，得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程．在此基础上，采用变量代换的方法消去其中的高次项，最终将NGP并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元20次的代数方程；这个方程是通过计算一个10阶行列式得出的，并且通过一个具体的算例验证了该方法的正确性．该方法适用于所有的NG