文件名称：论文研究-含驱动器动力学的移动机器人编队自适应控制.pdf
文件大小：604KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-09-30 23:46:02
论文研究
针对含有驱动器及编队动力学的多非完整移动机器人编队控制问题，基于领航者-跟随者[l-ψ]控制结构，通过反步法设计了一种将运动学控制器与驱动器输入电压控制器相结合的新型控制策略。采用径向基神经网络（RBFNN）对跟随者及领航者动力学非线性不确定部分进行在线估计，并通过自适应鲁棒控制器对神经网络建模误差进行补偿。该方法不但解决了移动机器人编队控制的参数与非参数不确定性问题，同时也确保了机器人编队在期望队形下对指定轨迹的跟踪；基于Lyapunov方法的设计过程，保证了控制系统的稳定与收敛；仿真结果表明了该方法的有效性。