你的 ROS 程序包都放到下面这个目录里， 切换到这个目录：
$ cd ~/catkin_ws/src
使用下面的命令： 创建一个 ROS 程序包 名字就叫：beginner_tutorials
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp //程序包后面是依赖的程序包。（类似于添加的头文件和链接文件）
进入 beginner_tutorials路径里看看：
打开 CMakeLists.txt 文件---gedit CMakeLists.txt，看看：
rospack 这个命令不但可以查找软件包的所在目录，还可以查看一个软件包的依赖包都有哪些：
罗列出来的这 3 个软件包中，比如 roscpp 这个软件包的依赖包又有哪些：
对有 beginner_tutorials 包来说，它的依赖包（roscpp、rospy、std_msgs）的依赖包，就是 beginner_tutorials 包的间接依赖包：
总结：
catkin_create_pkg 是用来创建 ROS 程序包的。 catkin_make ：是用来编译程序包的。 （catkin_make 相当于执行了cmake.. 然后再执行 make）