rviz显示urdf模型：No transform from [base_link] to [base_footprint]

问题描述
No transform from [base_link] to [base_footprint]
创建URDF模型在rviz中显示时，可以显示模型形状，但不显示颜色，如下图：

问题分析
rviz默认Fixed Frame（固定参考系）为base_footprint，而我的模型中没有base_footprint

解决方法

将Fixed Frame改为你自己的机器人主体（基体）名称，一般是base_link
不过这样每次打开都需要改，
所以，可以找到ibot_description/config/ibot.rviz（ibot是我的机器人名称，根据你自己的找到*.rviz就行），打开ibot.rviz，找到Fixed Frame，将值改为base_link，如下图：

总结

1. Fixed Frame是用于表示“世界”参考系的参考系。通常是“/map”，或“/world”，或类似的东西，例如你的odometry(里程计)框架。
2. *.rviz是rviz的配置文件，每次打开rviz都要加载相应的*.rviz。