Rodrigues(罗德里格斯)旋转公式推导

1、

2、推导过程：我们的目的是求得v_rot,所以应该求得v_||和v_rot在垂直于k方向的投影向量。

其中，

俯视图看：

此外，另一种表示方法为：

R可以看作旋转矩阵。