罗德里格斯公式推导.pdf

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文件名称：罗德里格斯公式推导.pdf

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更新时间：2024-08-14 09:36:25

机器人 变换矩阵

图1图2罗德里格斯公式推导：如图1所示，旋转轴是：，原向量绕旋转轴旋转角度后得到向量，将原向量确定平面内分解为平行于旋转轴的向量和垂直于旋转向量，旋转后不变，计