文件名称：LIO-SAM:LIO-SAM
文件大小：64.11MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-04-06 20:12:01
slam velodyne loam-velodyne 3d-mapping ouster
LIO-SAM 实时激光雷达惯性测距软件包。我们强烈建议用户彻底阅读本文档，并首先使用提供的数据集对软件包进行测试。有关该方法演示的视频可在找到。 菜单 （必须读取） （必须读取） 系统架构 我们设计了一个系统，该系统维护两个图形，并且运行速度比实时速度快10倍。 “ mapOptimization.cpp”中的因子图可优化激光雷达测距因子和GPS因子。在整个测试过程中，该因子图始终保持不变。 “ imuPreintegration.cpp”中的因子图可优化IMU和激光雷达测距因子，并估算IMU偏差。该因子图会定期重置，并确保在IMU频率下进行实时里程计估算。 相依性 （经过动力学和旋律测试） sudo apt-get install -y ros-kinetic-navigation sudo apt-get install -y ros-kinetic-robot-localiz
【文件预览】：
LIO-SAM-master
----srv()
--------save_map.srv(55B)
----src()
--------featureExtraction.cpp(9KB)
--------imageProjection.cpp(20KB)
--------imuPreintegration.cpp(22KB)
--------mapOptmization.cpp(71KB)
----launch()
--------include()
--------run.launch(578B)
----LICENSE(1KB)
----msg()
--------cloud_info.msg(710B)
----package.xml(1KB)
----.github()
--------stale.yml(682B)
----README.md(15KB)
----include()
--------utility.h(12KB)
----config()
--------doc()
--------params.yaml(8KB)
----CMakeLists.txt(2KB)