文件名称：LIO-SAM-DetailedNote:LIO-SAM源码详细注释，3D SLAM融合激光、IMU、GPS
文件大小：66.14MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-28 08:32:23
C++
LIO-SAM-DetailedNote LIO-SAM源码详细注释，3D SLAM融合激光、IMU、GPS，因子图优化。 LIO-SAM的代码十分轻量，只有四个cpp文件，很值得读一读呢。 关于LIO-SAM的论文解读，网上已经有很多文章啦，同系列的LOAM、A-LOAM、LEGO-LOAM等，在网上都可以找到相关的解读文章。所以本文旨在对源代码进行阅读学习，积累一些工程上的经验。这里记录下来，希望可以帮到有需要的同学，如有错误的地方，请您批评指正。 :) 如果对您有帮助，帮我点个star呦~ 目录（知乎） 整体流程 代码结构图 因子图 1、激光运动畸变校正。利用当前帧起止时刻之间的IMU数据、IMU里程计数据计算预积分，得到每一时刻的激光点位姿，从而变换到初始时刻激光点坐标系下，实现校正。 2、提取特征。对经过运动畸变校正之后的当前帧激光点云，计算每个点的曲率，进而提取角点、平面点特征
【文件预览】：
LIO-SAM-DetailedNote-main
----factor.png(165KB)
----srv()
--------save_map.srv(55B)
----frames.pdf(13KB)
----src()
--------imageProjection.cpp(30KB)
--------mapOptmization.cpp(98KB)
--------featureExtraction.cpp(16KB)
--------imuPreintegration.cpp(29KB)
----运行截图.png(1MB)
----CMakeLists.txt(3KB)
----config()
--------params_outdoor.yaml(8KB)
--------params_park.yaml(8KB)
--------doc()
--------params.yaml(8KB)
----LICENSE(1KB)
----README.md(7KB)
----system.png(554KB)
----package.xml(1KB)
----launch()
--------run.launch(578B)
--------include()
----msg()
--------cloud_info.msg(710B)
----rosgraph.png(490KB)
----include()
--------utility.h(13KB)