文件名称：轮式移动机器人运动控制系统研究与设计.pdf
文件大小：997KB
文件格式：PDF
更新时间：2023-05-27 05:37:38
运动控制 轮式机器人 差速转向
基 于差速转 向原理 ，设计 了一套轮 式移动机 器人 的运动控制 系统 。 首先选择 小车的模型(运动模型 ) ， 进行运 动 学和 力学分析 ，得 出左右 两侧 车轮 的速度约束 ，然后 设计机器人的运动控制模块 和无线遥控模 块。 运动控制模块 可分为 控制 电路 和驱动 电路 两大模块 ，控 制 电路 以D SP 作为核心控制部件 ，捕获编码 器的信息并产生 PW M 信号 ；驱动 电路 以直流 电机 H 桥 集成芯片为驱动部件 ，接收 来 自D SP 的控制信 号。 无线遥控模块选用 A V R 单片机作 为控 制核 心 ．实现 A ／D 转换和 指令发送等功能。 实验证明，该 系统不仅能 实现 较长距 离的无 线控制 ，传输可靠 ，而且速度控制准确，车体运动灵活。