四轮式移动机器人非完整运动控制 (2007年)

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文件名称：四轮式移动机器人非完整运动控制 (2007年)
文件大小：372KB
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更新时间：2021-05-25 03:14:20
自然科学 论文 针对四轮式机器人做非完整运动时系统的非完整性的问题，将四轮式机器人运动规划转化为非线性控制系统的优化问题。提出了对优化变量进行浮点数编码的改进遗传算法，使系统控制精度得到改善。同时将改进的遗传算法采用最优个体保留策略，设计交叉参数和自适应变异参数，确保算法具有良好的收敛性。通过数字仿真实验，证明了该方法的对四轮式机器人非完整运动规划问题具有可操作性。