文件名称：<视觉SLAM>opencv/手写位姿估计/G2O的BA优化
文件大小：11.09MB
文件格式：RAR
更新时间：2022-08-19 17:20:56
SLAM C++ PNP OPENCV G2O
- 当知道一个图像的3维信息与另一个图像的2维信息（单目相机拍摄，不含深度信息），就可以估计相机在两幅图像位姿，并利用BA对位姿进行优化。 - 本次实例中的代码均为高翔老师《视觉SLAM十四讲》第一版与第二版的代码，只不过其中根据我的理解进行了部分修改，并进行了详尽的注释。 - 我使用的G2O版本为高翔老师第一版书中提供的安装包旧版本（但其实新旧版本只在定义求解器这方面有一些差异）。 - 我使用的Sophus也为旧版本，非模板库，调用头文件的时候注意是.h不是.hpp。 - opencv我使用的是4.5.5版本，但其中包含opencv2，问题不大。不过要记得引用下面这个文件： ```cpp #include "opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h" ```