文件名称：RGBD_SLAM:实时RGBD视觉SLAM（ORB FLANN g2o）
文件大小：12.33MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-07 06:23:18
C++
RGBD_SLAM 概括 使用ORB实现功能检测并与FLANN匹配，并在OpenCV中测试了Brute-Matcher。 使用RANSAC通过PnP估算相机姿态，并通过最小化g2o中的重投影误差来优化估算。 建立一个用于添加特征和更新姿势估计的本地地图，然后在TUM数据集上测试结果。 通过Octomap和PCL使用深度过滤器和统计离群值去除过滤器创建了两个密集地图。 结果 PCL图 ] Octomap