【文件属性】:
文件名称:VI_ORB_SLAM2:基于ORB-SLAM2的MonocularStereo视觉惯性ORB-SLAM
文件大小:73.67MB
文件格式:ZIP
更新时间:2021-05-14 00:38:55
slam orb-slam2 visual-inertial C++
VI_ORB_SLAM2:基于ORB-SLAM2的单目/立体视觉惯性ORB-SLAM
该存储库包括Visual-Inertial ORB-SLAM的Monocular版本和Stereo版本。 这两个是的和的。 有关详细信息,您可以参考Examples/Monocular/mono_euroc_VI.cc和Examples/Stereo/stereo_euroc_VI.cc 。
我修复了一些错误,以使其更稳定地传递更多的数据集并修改代码以使其与兼容。
并非没有错误。 不是实时的。
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待办事项清单
即时的
支持立体声VI ORB-SLAM的本地化模式
相对姿势误差分析,例如方向和平移误差
构建VI-ORB-SLAM2库和示例
克隆存储库:
git clone https://github.com/YoujieXia/VI_ORB