文件名称：vimo:基于视觉惯性模型的状态和外力估算器
文件大小：48.98MB
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更新时间：2024-04-08 11:53:23
C++
维莫 基于视觉惯性模型的状态和外力估算器 VIMO是用于多旋翼飞机的视觉惯性状态和力估算器。它在基于优化的视觉惯性里程计系统（例如整合了机器人的动态模型，以额外提供外力估计。类似于IMU预整合，它对推进器产生的总推力进行预整合，以形成动力因素，这些动力因素与IMU因素一起有助于区分指令运动和外部干扰。 如果您在学术环境中使用VIMO，请引用以下文章： VIMO：同时基于视觉惯性模型的里程表和力估计，Barza Nisar，Philipp Foehn，Davide Falanga，Davide Scaramuzza（RSS / IEEE-RAL，2019）， 1.先决条件 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 16.04或更高版本ROS Kinetic或更高版本。 附加的ROS封装 sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-brid