基于能量守恒的桥吊防摇切换控制 (2011年)

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文件名称：基于能量守恒的桥吊防摇切换控制 (2011年)
文件大小：322KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-12 04:08:49
自然科学 论文 针对桥吊系统的非线性和不确定性,利用Lagrange方程建立其数学模型,从能量守恒角度设计了基于小车速度切换的防摇控制方法.由摄像头和反光板组成的传感器将检测到的图像 经处理后得到吊具的角度.当吊具到达最低点时,将小车的速度进行相应的切换,使得吊具与 小车相对速度为零,从而消除摆动.当小车在目标位置停止时,吊具的摆角范围为±0.0 1 rad,完全满足系统设计的要求.计算机仿真和桥吊装置试验结果表明所提算法的有效性.