视觉约束-4_1_alios things网络篇之netmgr

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文件名称：视觉约束-4_1_alios things网络篇之netmgr

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更新时间：2024-07-08 10:19:28

VIO  VINS 非线性优化

3.4 视觉约束 1) 残差 视觉残差是重投影误差，对于第 l 个路标点 P，将 P 从第一次观看到它的第 i 个相机坐 标系，转换到当前的第 j 个相机坐标系下的像素坐标，可定义视觉误差项为：