文件名称：特征点跟踪-4_1_alios things网络篇之netmgr
文件大小：2.61MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-08 10:19:28
VIO VINS 非线性优化
四、前端视觉处理 4.1 特征点检测 Frame 1: goodFeaturesToTrack 检测 MAX_CNT 个特征点，设置 forw_pts 如下： 表 1 第一帧的特征点 ids forw_pts track_cnt 4 [600,400] 1 3 [500,300] 1 2 [400,200] 1 1 [300,100] 1 0 [100,50] 1 4.2 特征点跟踪 Frame 2: calcOpticalFlowPyrLK 跟踪，将跟踪失败的点删除，跟踪成功的点点跟踪计数