文件名称：代码分析-VINS-Mono算法梳理与代码介绍
文件大小：1.14MB
文件格式：PPT
更新时间：2024-05-16 04:58:22
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2、代码分析 2.1 代码综述 2.1.1、feature_tracker（就一个主线程, 接收图像信息,调用img_callback()函数进行处理） （1）接收图像 （2）角点提取 （3）光流法跟踪 2.1.2、vins_estimate（） 相机和IMU数据的前端预处理（也就是预积分过程）、单目惯性联合初始化（在线的标定过程）、基于滑动窗口的BA联合优化