文件名称：process线程-VINS-Mono算法梳理与代码介绍
文件大小：1.14MB
文件格式：PPT
更新时间：2024-05-16 04:58:23
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process线程 1、得到观测值（IMU数据和图像特征点对齐数据）getMeasurements（） 互斥锁和条件等待 处理IMU数据 processIMU() IMU预积分 IntegrationBase::push_back()每一帧都对应一个预积分 计算状态转移矩阵F，雅克比矩阵 jacobian = (F+I)*jacobian，和协方差矩阵 处理图像特征数据（归一化平面坐标）