文件名称：图形选项卡-opengl 4.5 api文档
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更新时间：2024-07-09 09:20:46
UR5
14.29 图形选项卡 当前机器人程序的图形化表示形式。TCP 的路径以 3D 视角显示，运动段显示为黑 色，交融段（运动段之间的过渡）显示为绿色。绿点标明程序中各路点处的 TCP 位 置。机器人手臂 3D 图显示机器人手臂的当前位置，机器人手臂阴影部分显示机器 人手臂到达屏幕左侧所选路点的方式。 如果机器人 TCP 的当前位置距离安全或触发平面很近，又或者机器人工具的方向 接近工具方向边界限值（参见 10.12），则会显示相邻边界的 3D 成像。 注意：如果机器人在运行程序，边界限制可视化将被禁用。 安全平面以黄黑色呈现，带有一个表示安全平面正常的小箭头，指出安全平面上允 许放置机器人 TCP 的一侧。触发平面以蓝绿色呈现，带有一个指向平面一侧的小 箭头，在该侧，标准模式限值（参见 10.6）激活。工具方向边界限值以锥体呈现，带 有一个指示机器人工具当前方向的矢量。锥体内侧代表工具方向的允许区域（矢 量）。 目标机器人 TCP 离开极限区域时，3D 成像消失。如果 TCP 侵犯边界限值或接近 边界限值，则成像会变成红色。 版本 3.5.0 版 权 所 有 © 20 09 –2 01 7 U ni ve rs al R ob ot s A /S . 保 留 所 有 权 利 。 II-91 CB3