【文件属性】：
文件名称：移动选项卡-opengl 4.5 api文档
文件大小：9.72MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-19 15:34:04
UR5
13.1 移动选项卡
当前激活的工具中心点（TCP）的名称显示在特征选择器下方。文本框显示了 TCP
相对于所选特征的完整坐标值。关于配置多个指定 TCP 的更多信息（请参见 13.6）
。
单击坐标或关节位置可手动编辑坐标值。这将转至位姿编辑器屏幕（请参见 12.2），
您可以在该屏幕上为工具指定目标位置和方向或者目标关节位置。
13.1.3 移动工具
• 按住平移箭头（上部），将按所指示的方向移动机器人的工具提示。
• 按住旋转箭头（底部），将按所指示的方向移动机器人工具的方向。旋转点即工
具中心点（TCP）， 也即位于机器人手臂末端，提供机器人工具特征点的点。
TCP，在图中以蓝色小球表示。
注意：可随时释放该按钮，使机器人停止运动
13.1.4 移动关节
允许直接控制各关节。每个关节都可从 −360◦ 移至 +360◦，这两个角度即是每个
关节水平条所示的默认关节极限角。如果关节达到其关节极限角，则无法再移离一
步。如果一个关节的位置范围配置与默认情况（参见 10.11）不同，该范围在水平条
中以红色显示。
13.1.5 *驱动
按住*驱动按钮时，可真正抓取机器人并将其拉至所需位置。如果设置选项卡中
的重力设置（请参见 13.7）错误，或者机器人手臂承受重载时，若按放*驱动按钮，
机器人可能开始运动（下降）。此情况下，只需再次释放*驱动按钮即可。
警告:
1. 确保使用正确的安装设定（例如：机器人安装角度、TCP 中
的重量、TCP 偏移）。与程序一起保存并加载安装设置文件。
2. 在按下*驱动按钮之前，确保 TCP 设置和机器人安装设置
都正确。如果这些设置不正确，机器人手臂会在*驱动按钮
激活时运动。
3. 只有通过风险评估，才允许在安装过程中使用*驱动功能
（阻抗/逆向驱动）。工具及障碍物不得有尖角或扭点。确保所
有人员都在机器人手臂工作范围之外。
CB3 II-32 版本 3.5.0
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