文件名称：实验验证-beaglebone & beaglebone black中文入门指南
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更新时间：2024-07-01 10:30:41
王莉娜 北航
5．2 实验验证 在以DSP TMS320F28335和CPLD EPM240为 核心的硬件控制平台上对提出的PI参数整定算法 进行验证，主电路采用智能功率模块(IPM) PMl00RLAl20，PMSM及控制系统参数见表6。速 度／位置传感器采用日本多摩川TS2640N32lE64型 旋转变压器，通过AD公司的旋变数字转换器芯片 AD2S1210转换成数字信号，连同d、q轴电流计算 结果通过RS232通信由DSP传送给监控计算机进行 实时显示。 实验设置的电流环PI控制器参数为式(63)数 值；速度环PI控制器参数为七。。=0．75，空载时取 颤．-0．1，额定负载时取屯i一0．65。图15为磁偏角为 0．335 7rad、空载情况下id电流阶跃时PMSM三相 电流的示波器捕获波形，图16为监控计算机依据收 到的数据描绘出的id和f。波形。图17为空载情况 下从4r／min到1 500r／min的转速阶跃波形和对应的 f0电流波形，图18是将图17的时间轴放大后的波 形，图19是带载稳态情况下电机三相电流波形，图 20是动态带载实验(负载是涡流液压泵，控制目标 为液压)。由图18可知，转速由4r／min到l 500r／min 的响应时间约为35ms，无超调。由图15～图19稳 态阶段的波形可知，转速波动基本为零，电流的脉 动也较为平稳，表明系统具有较好的稳态特性。由 图20可知，实际压力能快速跟踪上压力给定，表明 系统的动态跟踪性能良好。 划1 5 卒载情况F id电流阶跃时电机三相电流实验波形 Fig．1 5 Experimental results of motor 3-phase current waveforms under id step with no load l； Id l一⋯一 #：一lu l 瞄 一 16 12 8《 4≥ 0 —4 时间(1ms／格) 图16 空载情况下珀电流阶跃时id和j。电流实验波形 Fig．1 6 Experimental results of id and ju waveforms under id step with no load 万方数据