文件名称：速度环开环截止频率范围的界定-beaglebone & beaglebone black中文入门指南
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更新时间：2024-07-01 10:30:40
王莉娜 北航
4．2 速度环开环截止频率范围的界定 不同应用系统，对速度环性能有不同的要求， 有的要求以快速跟随为主，有的不允许有超调，要 求以平稳跟随为主，还有的对快速性和平稳性均有 较高的要求，此时应根据硬件条件进行合理折中。 设计前，应首先核算系统要求的速度环动态响应时 间。速度环开环截止频率的下限受制于应用系统要 求的速度环动态响应时间，即 缈：。>∞t (52) 式中，纰的值与系统要求的速度环动态响应时间有 关。 为避免速度环串扰电流环，速度环的闭环带宽 悠b应远小于电流环的闭环带宽戗b，即 1 09sb<亩‰ ∞3) 速度环的闭环带宽和开环截止频率仍沿用式 (29)关系，并留一定的余量，则有 COst<百1‰ (54) 综上，速度环期望开环截止频率成。的合理取值 范围为 q<《<击‰ (55) 分析速度环中频段的频响特性，忽略速度滤波 器，假定电流环比速度环快得多，电流环传函近似 为1，即校正前的速度环只考虑K。／(以+B)环节，其 截止频率为 ‰c 2 (rad／s)，记为‰。，即 (56) 式中，，和B应包括负载部分。对于负载变化较大 的情况，‰。的计算结果会有变化。若欲获得理想 的控制效果，应在线实时辨识电机轴的∥15】。 ‰。可用作界定国。取值范围的参考。例如，对 于表6所示的实际PMSM调速系统，空载时， COrn．=13．4Hz，系统要求速度环的动态响应时间不 大于t。满载情况下，采用单位增益的比例控制时， 若取瓦=(-0m，，速度环的动态响应时间小于t，表明 ∞。<09m。；否则，∞t>C0m。。COt更小范围的确定，需 丝K堕K = = 啦 陀 k 《 万方数据