文件名称：一种新的实时智能汽车轨迹规划方法 (2015年)
文件大小：612KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-01 11:51:34
自然科学 论文
针对智能汽车的驾驶决策和轨迹规划问题，将轨迹表示为轨迹曲线和加速度变化两部分，以优化轨迹的行驶效率、安全性、舒适性和经济性为目标建立非线性规划模型. 基于序优化思想，提出混合智能优化算法OODE，分内、外两层分别优化加速度变化和轨迹曲线，通过“粗糙”评价轨迹曲线实现轨迹曲线的快速择优. 仿真结果表明，所提出的方法能够处理包含多动态障碍物的复杂交通场景，且具备实时应用能力，模型的精度和求解速度均优于传统方法.