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文件名称：EndoSLAM:EndoSLAM数据集和内窥镜视频的无监督单眼视觉测程和深度估计方法
文件大小：234.36MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-26 04:40:10
pose-estimation visual-odometry monocular-depth-estimation capsule-endoscopy slam-dataset
EndoSLAM数据集和内窥镜视频的无监督单眼视觉测程和深度估计方法
EndoSLAM数据集概述
我们介绍了一种内窥镜SLAM数据集，该数据集既包含前体数据又包含合成数据。 数据集的离体部分包括标准和胶囊内窥镜记录。 数据集分为35个子数据集。 具体而言，分别存在结肠，小肠和胃的18、5和12个子数据集。
据作者所知，这是已发布的第一个用于胶囊内窥镜SLAM任务的数据集，具有定时6 DoF姿态数据和高精度3D地图地面真相
使用了两种不同的胶囊和传统的内窥镜相机，具有高分辨率和低分辨率，从而产生了不同的相机规格和照明条件。 来自不同相机的图像具有相同器官的不同分辨率和每个相关器官的深度，是所提出数据集的进一步独特功能。 我们还提供了两种类型的无线内窥镜的图像和姿态值，它们在某些方面彼此不同，例如相机分辨率，帧频以及用于检测Z线，十二指肠乳头和出血的诊断结果。
一些子数据集在两个版本中包