文件名称：气动人工肌肉关节的建模与仿真 (2007年)
文件大小：357KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-08 19:41:28
工程技术 论文
为降低传统气动系统的成本，设计了气动人工肌肉(PMA)驱动的单*度(DOF)运动关节系统．在研究PMA和脉宽调制(PWM)高速开关阀特性的基础上，建立了系统的多输入4阶仿射非线性数学模型．仿真分析了系统在不同输入控制量下的静、动态输出特性，并分别研究了摩擦力、负载、气源压力和工作容积4个主要因素对系统特性的影响．仿真结果表明，该系统开环稳定，且不论摩擦力存在与否，系统输入输出都存在着良好的静态线性关系，但静摩擦力影响稳态输出值，增加负载或减小气源压力都将引起系统超调和震荡加剧，而减小PMA内部的工作容积