气动人工肌肉驱动的类人关节研究 (2005年)

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文件名称：气动人工肌肉驱动的类人关节研究 (2005年)
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更新时间：2021-04-21 18:46:49
工程技术 论文 Mckibben气动人工肌肉是一种由气压激励的运动引擎，它可以输出足够的拉力，并具有一定的柔顺性。建立了一个新的机器人肘关节，关节结构由人类肘关节演变而来，由两条对抗设置的Mckibben气动人工肌肉驱动，肌肉对的伸缩运动导致关节旋转；分析和计算了关节角度和人工肌肉收缩长度间的关系，以及最大旋转角的几种可能情形，推导出最大可能旋转角度，讨论了关节结构参数对最大旋转角度的影响，并把该机器人关节和人类关节进行了比较。