文件名称：气动人工肌肉关节的建模与仿真
文件大小：540KB
文件格式：PDF
更新时间：2012-11-09 15:57:50
气动系统;气动人工肌肉;数学模型;仿真
为降低传统气动系统的成本,设计了气动人工肌肉( PMA) 驱动的单*度(DOF) 运动关节系统. 在研究 PMA 和脉宽调制( PWM) 高速开关阀特性的基础上,建立了系统的多输入4 阶仿射非线性数学模型. 仿真分析了 系统在不同输入控制量下的静、动态输出特性,并分别研究了摩擦力、负载、气源压力和工作容积4 个主要因素对 系统特性的影响. 仿真结果表明,该系统开环稳定,且不论摩擦力存在与否,系统输入输出都存在着良好的静态线 性关系,但静摩擦力影响稳态输出值,增加负载或减小气源压力都将引起系统超调和震荡加剧,而减小PMA 内部 的工作容积可以提高系统响应.