文件名称：气动人工肌肉伺服平台的建模 (2004年)
文件大小：338KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-01 12:56:51
工程技术 论文
为克服传统液压或电气驱动并联平台的不足，提出了将气动人工肌肉应用于并联伺服平台的驱动关节，实现平台位姿控制。通过对平台系统的运动学和动力学分析，结合气动人工肌肉的充气压力-伸缩力-伸缩比三者的关系，建立了气动人工肌肉并联伺服平台位姿控制系统的数学模型，并进行了计算机仿真。仿真结果表明，通过输入一定电压来控制气动人工肌肉的充气压力，可实现伺服平台的二*度转动，而且系统运动平稳。同时分析了在相同输入电压和初始位姿条件下，不同惯性负载和力矩负载对伺服平台响应速度和稳态位姿的影响。所得模型及仿真分析为气动肌肉系