足球机器人运动控制算法研究* (2006年)

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文件名称：足球机器人运动控制算法研究* (2006年)
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更新时间：2021-05-06 22:41:43
自然科学 论文 在建立基于小转角的足球机器人运动学模型的基础上，提出了单神经元自适应PID控制算法和基于Kalman滤波的PID控制算法。通过仿真分析，系统在单神经元自适应PID控制下，超调量、上升时间和峰值时间分别是常规PID控制下的30.7%，54.3%和72.7%，完全满足足球机器人现场比赛竞技性的要求；基于Kalman滤波的PID控制能够抑制干扰，提高控制精度，控制效果明显改善。