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文件名称：基于分段模糊Lyapunov函数的轮式移动机器人轨迹跟踪控制 (2015年)
文件大小：592KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-26 10:10:20
工程技术 论文
研究了具有控制输入约束和外部干扰的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题．在轨迹跟踪位姿误差的T-S模型和并行分布补偿框架下，利用分段模糊Lyapunov理论给出了满足控制输入约束的H∞控制器设计方法，并证明了闭环系统的稳定性．仿真结果验证了所提方法的有效性．