文件名称：基于综合导向的轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制 (2005年)
文件大小：100KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-12 09:43:28
工程技术 论文
分析了不确定的具有非完整约束轮式移动机器人系统的轨迹跟踪问题,提出了一种自适应的轨迹跟 踪控制方法,该方法在运动学模型的基础上通过引入状态微分反馈实现 .同时,该控制方法提出在对轮式移 动机器人进行导航时引入人工场,使其和位姿误差一起作用完成导航控制 .基于轮式移动机器人的仿真实 验,以及实际轮式移动机器人的控制实验表明,该方法可以对不确定的轮式移动机器人轨迹跟踪进行有效控 制,而且在导航中使轮式移动机器人具有更理想的轨迹 .