文件名称：fastSLAM:具有未知数据关联的fastSLAM实现
文件大小：19.16MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-08 19:50:36
MATLAB
#fastSLAM fastSLAM是基于粒子滤波器的SLAM实现。此代码在MATLAB中实现，是对Randolph Voorhies编写的脚本的修改。 修改是在单个时间步使用未知数据关联以及多次测量。 此外，它还可以移植到真实的机器人数据上。 在SimpleSLAM-master目录中，有一个包含假数据的模拟以及一个包含真实机器人数据的子目录。 ＃路径规划师 为避免障碍而编写的A *路径规划器。 这是通过模拟数据完成的，有两种形式。 可以事先了解所有障碍，以及可以移动模拟机器人并看到新障碍的实现。 这是动态路径规划器的示例输出
【文件预览】：
fastSLAM-develop
----SimpleSLAM-master()
--------moveParticle.m(2KB)
--------slam_dataunknown_multimeasure.m(16KB)
--------original_slam_known_association.m(7KB)
--------MrT_SLAM()
--------clusterData.m(6KB)
--------getMeasurement.m(3KB)
--------plot_all_landmarks.m(1KB)
--------screenshot.png(15KB)
--------README.md(1KB)
--------how_to_cluster_data.m(939B)
--------resample.m(2KB)
----Path Planning()
--------README.txt(1021B)
--------populate_grid.m(4KB)
--------pi_to_pi.m(557B)
--------A_star_main_static.m(9KB)
--------A_star_main_dynamic.m(5KB)
--------testgif.gif(3.87MB)
--------getMeasurement.m(2KB)
--------config.m(1KB)
--------compute_steering.m(939B)
--------create_static_map.m(2KB)
--------updateMovement.m(2KB)
--------return_astar_plan.m(11KB)
----DynamicPathPlan.gif(3.77MB)
----fastSLAM_result.png(111KB)
----README.md(945B)