文件名称：free_gait：腿式机器人的多功能控制架构
文件大小：845KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-02-18 09:56:26
api control robot robotics motion
*步态 腿式机器人多功能控制的体系结构 注意：不再支持该软件！ 该软件的作者已更改其从属关系，并且不再从事该项目。 请原谅可能造成的任何不便。 如果您对使用ANYmal机器人感兴趣，请与。 Free Gait是用于腿式机器人的多功能，健壮和面向任务的控制的软件框架。 *步态接口定义了一个全身抽象层，以适应各种任务空间控制命令，例如末端执行器，关节和基础运动。 通过反馈式全身控制器跟踪定义的运动任务，以确保即使在打滑和外部干扰下也能执行准确而强大的运动。 该框架的应用包括机器人的直观远程操作，行为的有效脚本编写以及具有动作和足迹计划程序的完全自主操作。 源代码是根据发行的。 作者：PéterFankhauser 贡献者：Samuel Bachmann，Dario Bellicoso，Thomas Bi，Remo Diethelm，Christian Gehring 该项目最初是在苏黎世联邦理工学院RSL开发的。 刊物 如果您在学术背景下使用此作品，请引用以下出版物： P. Fankhauser，D。Bellicoso，C。Gehring，R.Dubé，A。Gawel，M。H