论文研究-基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法.pdf

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文件名称：论文研究-基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法.pdf
文件大小：468KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-08-11 12:23:09
机械臂,轨迹规划,时间最优,自适应遗传算法,多项式插值 根据机械臂运动学约束，提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束，以最优时间为目标，针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题，利用AGA算法解算多项式插值的时间。通过与基于GA的3-5-3多项式机械臂轨迹规划进化曲线和运动位置、速度、加速度曲线对比，证明该方法在算法收敛、运行平稳度上都有突出优点。