文件名称：基于遗传算法的机械臂运动规划：遗传算法用于优化机械臂的轨迹规划。-matlab开发
文件大小：1.3MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-21 11:08:15
matlab
此代码提出遗传算法（GA）来优化 3 连杆（冗余）机器人的点对点轨迹规划手臂。 提议的 GA 的目标函数是最小化旅行时间和空间，同时不超过最大值预定义扭矩，不会与机器人工作区中的任何障碍物发生碰撞。 四次多项式和五次多项式是用于描述在关节空间连接初始、中间和最终点的段。 使用了直接运动学以避免机械臂的奇异配置。 要观看为其编写代码的论文，请点击此链接。 http://jjmie.hu.edu.jo/files/JJMIE-V2-N3-press/2(16-21).pdf
【文件预览】：
robot_motion_planning.zip