【文件属性】:
文件名称:PTP指令的速度设定-arduino入门版使用教程
文件大小:2.63MB
文件格式:PDF
更新时间:2021-06-19 19:36:28
EPSON
五、SPEL+语言
CVMove 用Curve 命令执行定义的*曲线CP 动作。CVMove 执行设定控制器硬盘上的
文件名的文件数据的*曲线CP 动作。此文件必须事先用Curve 命令制作。
> Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) ´设定*曲线
> Jump P1 ´用直线将手臂移动至P1
> CVMove “mycurve” ´用定义的*曲线“mycurve”
´移动机械手
6. 速度设定指令
6.1 PTP指令的速度设定
Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比
格式:Speed s,[a,b]
说明:s 速度设定值;a 第三轴上升速度设定值;b 第三轴下降速度设定值。
示例:1. Speed 80
2. Speed 80,40,30
Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。
格式:Accel a,b,[c,d,e,f]
说明:a/b 加/减速度设定值;c/d 第三轴上升加/减速度设定值;
e/f 第三轴下降加/减速度设定值
示例:1. Accel 80,80
2. Accel 80,80,30,30,60,60