文件名称：点对点运动曲线：一维运动曲线生成-matlab开发
文件大小：3KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-21 00:01:09
matlab
一维运动曲线生成轮廓（速度、位置）是从点到点生成的，遵循设计的曲线（两个部分：速度的第 3 部分和常数部分，位置的第 4 部分和第 1 部分）： 0 - T1：v = vk_1 + 3.0 * dv * f^2 - 2.0 * dv * f^3，f = t/T1 计算 T1 使得 max(a) <= Amax（输入加速度） dv = vk - vk_1 x = v 的积分a = dv/dt 因此，可以计算 dx1max。 如果 dx = xk - xk_1 < dx1max，减小 vk 使得 dx1max = dx，在这种情况下，剖面仅包括一个部分，必须重新计算 T1 并且 T2 = 0.0，否则 dx1 = dx1max 和 dx2 = dx - dx1，在这种情况下为 T1已经设置并且 T2 = dx2/dv。 一个点 (Pk) 定义为：vk 和 xk，Amax 是从 Pk_1 到 P
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