文件名称：柔性测量臂运动学建模及参数标定方法 (2010年)
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更新时间：2024-05-26 21:08:33
工程技术 论文
利用局部指数积模型，建立了6*度参数的运动学模型，克服了传统D-H模型只有4*度参数的缺点，考虑了沿y轴平移和绕y轴旋转2个*度运动学参数的误差对测量精度的影响．以单点测量值的标准差为目标函数，采用基于模拟退火的粒子群优化算法，通过全局寻优，避免了最小二乘法在求导和求逆时产生的较大计算误差，从而优化出运动学参数的标定值．实验结果表明，所提出的新模型及新运动学参数标定方法可以将柔性测量臂X、y、Z轴的重复性精度分别提高95．91％、96．42％和96．10％．