文件名称：柔性机械臂动力学建模及特性研究 (2009年)
文件大小：265KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-04 20:11:24
工程技术 论文
柔性机械臂是一个高度非线性、强耦合动力学系统。笔者基于假设模态法和Lagrange方程建立了柔性机械臂的动力学模型。数值仿真结果表明，截取系统的前三阶模态能保证系统的精度。分析了柔性机械臂的物理参数、结构参数以及外加驱动力矩对其动力学特性的影响，同时提出几种抑制柔性臂振动的方法。为研究柔性机械臂的振动稳定性、结构设计与结构参数优化提供了依据。