基于轴孔装配的机械操作臂逆向自律分散控制 (2004年)

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文件名称：基于轴孔装配的机械操作臂逆向自律分散控制 (2004年)

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更新时间：2024-07-02 17:32:41

工程技术 论文

基于轴孔装配作业的特点，在自律分散控制的基础上，提出了一种逆向自律分散控制算法，用以规划机械操作臂的运动，避免了求逆解的冗长过程，简化了对机械操作臂的控制．并通过对四*度的平面机械手的运动仿真，验证了该算法的正确性．