文件名称：3-RRR平面并联微动机器人的运动学分析 (2008年)
文件大小：303KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-17 15:34:56
工程技术 论文
运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题，是进行机构动力学分析、精度分析的基础。而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。因此对其运动学的研究在机构学领域占有重要的地位。本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型，采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型，得到理论Jacobian矩阵，其次对该机构进行实验分析，得到工作平台的实验输出位移和方位角（Jacobian矩阵）；然后用ANSYS软件对其进行有限元分析，得到有限元运动学模型（Jacobian矩阵值），最后通过分析比较该机构的理论运动学