文件名称：3_DOF平面微动并联机器人的动-静态建模 (2008年)
文件大小：954KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-09 15:18:04
工程技术 论文
在叠加变形原理基础上,利用柔性关节两端的广义力传递关系和位移传递关系,分别对微动并联机器人进行运动学建 模和静力学建模,两者相结合构成系统的动-静态模型 。对于大多数工作在低速、低频和工作空间较小的微动机器人都是适 应的 。以3_DOF平面并联微动机器人为例,介绍了整个建模过程和求解方法 。相比应用伪刚体法进行的解析建模,模型精度有 了大幅度的提高 。