文件名称：3-RRR平面并联机构的刚度特性分析 (2007年)
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更新时间：2024-06-01 00:34:04
自然科学 论文
导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式。给出了求机构刚度映射的一般方法，求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线，并对机构的刚度特性进行了分析和讨论。研究发现，3-RRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数，并与驱动力和关节刚度成比例；动平台中心趋于工作空间边界刚度增大，在工作空间的边界附近形成一个刚度较强的环状区域，而在工作空间的内部形成一个刚度较弱的区域。