文件名称：考虑冗余机械臂末端运动特性的规划方法 (2014年)
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更新时间：2024-05-16 20:11:08
自然科学 论文
机械臂运动规划是机器人研究领域的重点，对机械臂能否顺利执行任务非常重要。目前，机械臂运动规划多使用RRT法，然而该方法是在关节空间进行规划，无法适用于机械臂末端执行器存在约束的任务。为了克服这个不足，该文提出了一种任务*子空间RRT（rapidly-exploring random tree）法，在末端执行器任务空间的*子空间中构建RRT，并对其每步扩张进行逆运动学轨迹优化，求解出相应的关节轨迹。此外，由于末端执行器速度对逆运动规划有重要影响，该文在逆运动轨迹优化阶段采用了最似梯度法，不仅考虑了末端执